O mundo subterrâneo, desde cedo, cativou o homem e muito se extrapolou sobre monstros que habitavam as profundezas das cavernas.
A história da bioespeleologia começa em 1689, quando Barão Johann Weichard Valvasor descreve a existência de um ‘dragão’ que habita o mundo subterrâneo, que 79 anos é descrito por Laurenti como sendo o anfíbio troglóbio Proteus anguinus.
Em 1831, o Conde Franz von Hohenwart recolhe o primeiro coleóptero cavernícola, Leptodirus hochenwartii.
Ainda no século XIX, Schiodte publica “Specimen Faunae subterraneae”, uma extensa obra onde descreve e introduz o conceito de Espeleobotânica, que viria a cair em desuso pelo facto das plantas apenas habitarem as zonas de entrad a penumbra das cavidades.
Só em 1904, Armand Viré introduz o termo Bioespeleologia.
Em 1949, Renné Jeannel funda, em França, o Laboratório Subterrâneo de Moulis.
Emil Racovitza (1868-1947) de nacionalidade romena, é considerado o pai da bioespeleologia. Com os seus discípulos realizou mais de 50 expedições por toda a Europa, América e África. No ano de 1907, publica "Essai sur les problemes biospeologiques", obra dedicada à problemática do estudo de troglóbios, que marca definitivamente a individualização do estudo da fauna cavernícola.
Em 1965, A.Vandel, na altura director do laboratório subterrâneo, publica “Biospéologie, la biologie des animaux cavernicoles” em 1965, uma obra de referência incontornável, que recolhe a maioria da informação até à época.
Em 1980, é descrito pela primeira vez o Meio Subterrâneo Superficial (MSS), abrindo novos horizontes à biologia das espécies hipógeas e alargando enormemente a sua área de distribuição, que se julgava anteriormente, confinada às cavidades.